探寻陕西汽车工匠 吴涛：追逐重卡无人驾驶梦的博士匠人

　  文∕宋星辰

　　近年来，智能化无人驾驶技术逐渐成为各大车企在尖端技术领域的研发方向。为全面展现新产品的智能化技术亮点，突出陕汽产品在重卡行业的先进性及影响力，陕汽集团制定了“智能卡车实现完全无人驾驶”的未来卡车项目智能规划和战略布局，并成立了陕汽无人驾驶研发项目组，这个团队通过引进技术源码，自主消化、吸收，且在自主平台上突破创新及应用转化，开创了国内重卡主机厂无人驾驶技术自主正向研发先河，其智能化驾驶重卡技术底盘创新突破了传统重卡底盘无法电控的“瓶颈”，该项技术已经处于国内领先地位，并与国际知名重卡品牌在先进高端智能化智造方面同台竞技。而创造这些优异成绩的，正是陕汽无人驾驶研发项目组带头人、80后博士匠人——吴涛。

　　2014年7月，吴涛以优异的成绩完成了吉林大学车辆工程专业的博士学业,并以校招方式被陕重汽汽车工程研究院录用,怀揣着智能汽车梦，踏上了重卡无人驾驶研发之路。

　　众所周知，目前我国在乘用车无人驾驶研发领域已经取得了一定成果，但在重卡车型的智能驾驶方面，还鲜有突破，而其难点在于智能重卡技术体系中，对于轨迹跟踪策略的开发，轨迹跟踪主要是根据路径规划，计算出车辆预期应行驶到的位置，然后通过相应程序控制算法控制车辆的运动轨迹，实现车辆精准地行驶至规划路径的位置。这就要求轨迹跟踪算法的制定要涉及到重卡车辆的动力学特性，但由于重卡车不仅在尺寸、吨位、轴数和机械结构等多方面不同于乘用车，其各总成特性也完全有别于乘用车，加之若是加装有半挂车的牵引车，则会造成在进行动力学分析时与普通的载货汽车又有很大的不同，而这种牵引车和半挂车之间通过铰接点的相互作用，又会产生向后放大效果，这些都造成重卡平台智能驾驶系统开发的复杂程度大大增加。可见，重卡的动力学特性分析和数学建模方面要远远难于乘用车智能驾驶开发。

　　另外，完全整合式主动转向功能是实现车辆自动驾驶的关键一步，这就要求主动转向系统必须能够通过电子控制器激活车辆的转向功能，并且可以根据控制器的信号做出适当反应。目前，满足这些要求的转向器也仅有国外产品，但其不提供技术支持，国内代理商也仅能提供少量外文原版的信号列表，具体的信号控制时序，吴涛和他的团队进行无数次的摸索、尝试、排除。而在智能化驾驶重卡技术底盘的通讯网络中，每几十毫秒就有近百条数据信息在CAN网络空间中通讯，用于对各系统的状态、响应、执行、反馈进行监控。每分钟就可以从总线上记录下近十兆的文本数据量，为探索转向器一个可能时序正确与否需要进行多次长达1小时的数据记录操作，才能准确涵盖故障点，而近乎几十兆内存的数据需花费大量时间不间断也查看比对和分析梳理，才能找出合理性解决方案。

　　吴涛带领他的团队利用陕汽重卡大数据平台获取的海量驾驶员操纵行为数据，建立了重卡车驾驶员操纵行为模型，以此来模拟重卡驾驶员的信息感知、轨迹决策以及控制校正行为，将这些数据与智能化驾驶重卡技术底盘系统相配套，最终实现车辆的无人驾驶。2016年，北京一家城际物流运输自动化解决方案供应商看到了陕汽智能驾驶的研发前景，与陕西重型汽车有限公司签订了在商用车上应用智能驾驶系统的深度技术合作开发协议。今年初，第一辆智能化驾驶重卡技术底盘改制新平台车型，顺利通过智能化底盘技术条件验收，并进行了实车试验，顺利完成了低速状态下车辆的智能驾驶。吴涛团队所研发的线控转弯、线控制动、定速跟随前车等功能也取得成功，印证了陕重汽无人驾驶科技研发能力跃升到了一个新高度，也让吴涛的重卡无人驾驶梦想更进一步。

　　随着吴涛和他的团队以及更多陕汽人不断地在智能智造和无人驾驶科技领域的大力投入和技术深耕，可以预见在不久的将来，陕汽的“未来智能卡车”必将深受用户的青睐，驰骋在广袤的祖国大地，为国家建设和经济发展贡献力量。

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